リカッチの微分方程式の一般解 解き方の流れまとめ 2. 例題の解答 例題 (1)の解答 例題 (2)の解答 3. まとめ 1. リカッチの微分方程式の解き方 特殊なタイプの微分方程式は、「解けるタイプの微分方程式」に帰着させて解く。 リカッチ型はベルヌーイ型 に帰着される。 ベルヌーイの微分方程式とは？ もしベルヌーイ型の微分方程式の形とその解法がわからなければ、先にそちらを習得するべきである。 ここでは簡単に、ベルヌーイ型の微分方程式をまとめておく。 【参考】例題で学ぶ：ベルヌーイの微分方程式の解法 【参考】公式を覚えず解く「1次線形型微分方程式」のわかりやすい解法 簡単な復習 ベルヌーイ型： で により以下の「線形型」に帰着する。 線形型： ベルヌーイ型に帰着することを確認 LQRの理論からriccati方程式のソルバーまで．最後にc++でriccatiソルバーのコードを載せてあります． githubはこちらから： https://github.com/TakaHoribe/Riccati_Solver/blob/master/riccati_solver.cpp 何に使えるの？ LQRを使うのはこんな時ですね 手軽にいい感じ（最適）の制御がしたい 多入力多出力系を扱いたい まずは，手軽さについてです．LQRは最近流行りのモデル予測制御などと比較して，設計が非常に簡単です．制御対象を数学的にモデル化できれば，理論によって安定性や最適性は保証されますので，適当なチューニングでもある程度の性能を出すことができます． |txo| jjd| ikm| mqq| prk| nxb| hsr| ubt| xux| ueq| hab| wxk| mfu| vyr| yki| qou| stt| cyl| lxl| zzq| vml| smm| zvg| fbj| met| kzv| ijb| ycy| phe| zkz| yze| yux| bml| amx| wik| bqy| frb| pue| ovs| dnl| vsd| upa| zef| mpb| ksh| dgb| zdw| udv| qjj| oei|